Modúl tiomána cumhachta
I gcóras rialaithe, ní féidir leis an comhartha rialaithe an actuator, an mótarfheithicil a thiomáint go díreach, toisc nach soláthraíonn sé go leor cumhachta don mhótar a oibriú. Caithfidh an comhartha rialaithe pas a fháil tríd an aonad amplifier cumhachta chun an mótar a thiomáint. Is féidir a rá go bhfuil an chumhacht aimplitheoirí cumhachta ag casadh an tsoláthair cumhachta ag a bhfuil voltas seasta i bhfoinse fuinnimh atá faoi rialú an chomhartha rialaithe, agus an voltas, na paraiméadair reatha nó eile a athrú leis an comhartha rialaithe. Tá trí chineál aimplitheoirí cumhachta DC ar na córais servo is mó a úsáidtear go forleathan: aimplitheoirí cumhachta líneacha (comhréireach), aimplitheoirí cumhachta a athrú, agus aimplitheoirí cumhachta thistist. Déantar modúlú ar an aimplitheoir cumhachta aistrithe le tiontaire modhnú leithead buille, ar a dtugtar modh modhnú PWM.
1. Prionsabal luas PWM
Úsáideann an tiomáint PWM tréithe aistrithe trasraitheoirí ardchumhachta chun voltas seasta an tsoláthair cumhachta DC a mhodhnú, é a chur ar ais agus a dhiúltú ag minicíocht sheasta, agus fad na n-amanna "ar" agus "as" a athrú i dtimthriall mar is gá. Tá luas an mhótair faoi rialú ag athrú "timthriall dualgas" an voltais ar láimh an mótair servo chun méid an mheánvoltais a athrú. Taispeánann Figiúr 3 scéim rialaithe PWM.
2. ciorcad bhrath reatha
Déantar tástáil IR2277 sliseanna a tháirgeann mótarfheithicil trí chéim den mhótar a tháirgtear ag IR Company chun an chéim atá ann faoi láthair sa rialtóir mótair a bhrath. Tá críochfort comhartha ag an sliseanna atá sioncrónaithe leis an DSP. Braitheann an sliseanna an stator atá ann faoi láthair, agus tá sé aschurtha le tiontaire AD an DSP, agus braitheann an dá chéim atá ann faoi láthair, agus faigheann sé an fhaisnéis atá ann faoi láthair reatha trí chéim den statóir. Taispeánann an figiúr an léaráid léaráid ar an gcóras rialaithe mótair.
3. ciorcad braite luas
Braitheann an luas ag baint úsáide as ionchódóir fótagraifí incriminteach. Aschuir sé dhá chomhartha tonn cearnach A agus B le difríocht chéim de 90 céim, agus comharthaí PZ neamh-chomhartha, PB agus comharthaí PZ náid. Braitheann an t-aonad códaithe orthogonal de chuid an bhainisteora ócáide sa chóras rialaithe an ionchódóir fhótaileictreach agus tá A agus B ceangailte faoi seach leis an dá chainéal QEP1 agus QEP2 den aonad buille díchódaithe orthogonal. Tá treoir ag an aonad Pulse díchódaithe quadrature QEP feidhm a bhrath a bhfuil a ordachán a bhrath trí lógó a dhéanann idirdhealú ar cé acu den dá shraith atá ina seicheamh réamhrá, agus ansin is féidir comhartha treorach a ghiniúint mar ionchur treorach ar an lasc ama roghnaithe. Tabhair faoi deara go bhfuil an dá imill den dá cholún de bhreiseáin ionchurtha quadrature á n-áireamh ag an aonad cuisle decoding quadrature, rud a tháirgeann minicíocht clog atá ceithre huaire de gach seicheamh ionchuir.
4. Conclúid
Glacfar struchtúr rialaithe an DSP i gcrua-earraí an chórais. Tá an dearadh reatha simplí agus dlúth, a d'fhéadfadh freastal ar riachtanais rialaithe veicteora an chórais. Ag an am céanna, is féidir leis an rialú digiteach iomlán feabhas mór a chur ar chumas rialaithe, cruinne agus frith-inchurtha rialaithe an chórais. Ón algartam rialaithe an chórais rialaithe lúb dúnta tipiciúil, tá sé deacair an ciorcad aschur a fheidhmiú algartam rialaithe casta. Tá ceanglais níos airde ag an robot siúil ar an gcóras tiomána. Dá bhrí sin, roghnaítear an córas rialaithe mótair digiteach uile-DSP, agus tá an sliseanna a úsáidtear go tapa. Líon mórghiotán, cumas cuimhne mór ar sliseanna, modúl speisialta rialaithe mótair agus feidhm cumarsáide bus CAN, le modúl comhshó A / D, a shásaíonn na ceanglais rialaithe.
