Breithnithe maidir le roghnú mótair robot
Déanann an robot tascanna sonracha réamhphleanáilte amhail obair líne cóimeála, cúnamh máinliachta, bailiú / aisghabháil stórais, agus fiú tascanna contúirteacha, mar shampla aistriú mianach. Ní hamháin go ndéanann robots an lae inniu tascanna an-athchleachtacha a láimhseáil, ach feidhmeanna casta a chomhlíonann solúbthacht i dtreo agus tairiscint. Leis an teicneolaíocht, an luas agus an tsolúbthacht a chur chun cinn, agus laghdú costas, glacfar le robots go forleathan. Taispeánann an buntáiste costais thíos saothair dúinn tráth an tionscail robot dúinn. Ina theannta sin, déanfaidh fís meaisín, cumhacht ríomhaireachta agus dul chun cinn sa líonra tiomáint iarratais robotic a thiomáint freisin.
Tacaíonn feidhmiú na robots ardfheidhmíochta seo as na feabhsúcháin seo a leanas:
1. Braiteoirí Coimpléascacha;
2. Cumhacht agus algartam ríomhaireachta a dhéanamh ar chinnteoireacht agus ar ghníomhaíocht i bhfíor-am;
3. Mótar a thugann cumhacht meicniúil chun cinn go tapa agus go cruinn chun tascanna casta a bhaint amach;
Nuair a bheidh cineál agus samhail an mhótair á roghnú, caithfidh an dearthóir trí fhachtóir bunscoile a mheas:
1. Luas íosta agus uasmhéid an mhótair (agus luasghéarú);
2. An chasmhóimint uasta is féidir leis an mótarfheithicil a sholáthar, chomh maith leis an gcaidreamh idir an chasmhóimint agus an cuar luais;
3. Cruinneas agus athchumasacht oibríocht mhótair (nuair nach n-úsáidtear an braiteoir agus an rialú lúb dúnta);
Ar ndóigh, tá go leor fachtóirí tábhachtacha eile le machnamh nuair atá tú ag roghnú mótair, mar shampla méid, meáchan agus costas. I gcás beagnach gach tiomántán robotic beag go meántéarmach, is é an mótarfheithicil tiomána atá ag gluaiseacht mótair DC, mótair DC gan scuabadh (BLDC) agus mótair céimnithe. (Mar sin féin, is é meaisíní hiodrálacha agus aeroibrithe an rogha is fearr i roinnt cásanna).
Is mótair DC brushed an teicneolaíocht mótair DC is sine, an costas is simplí agus is ísle. Mar gheall ar an dteagmháil idir an scuab agus an rotor, déantar uainíocht na lasca rotor mótair (droim ar ais) an réimse maighnéadach foirceannadh ar fud an rotor. Is é feidhm an voltais fheidhmithe luas an mhótair, mar sin níl na ceanglais tiomána ard, ach is deacair an chasmhóimint a bhainistiú. Tagann saincheisteanna iontaofachta le linn na hoibríochta mar gheall ar chaitheamh agus cuimilt ar an scuab, an gá atá le glanadh agus cothabháil, agus an fhéidearthacht a bheith ina foinse torainn leictreonach (cur isteach leictreamaighnéadach). Mar gheall ar na fadhbanna seo, i bhformhór na gcásanna, is mó a tharraingtear ar mhótair DC brushed i ndearadh robot.
Feictear mótair DC Brushless sna 1860í, agus bhain siad leas as dhá fhorbairt: ar dtús, tháinig maighnéad buan láidir, beag, ar chostas íseal chun cinn; an dara ceann, teacht chun cinn lasca leictreonacha beaga agus éifeachtúla (MOSFETanna de ghnáth) chun an sreabhadh reatha a aistriú chuig na foirceannadh. Tagann "cómhalartú leictreach" le comóchadh meicniúil an mhótair brushed chun rialú a dhéanamh ar athrú an réimse maighnéadach. Tá an t-idirghníomhaíocht idir an coil athsholáthair seasta agus an maighnéad máguaird ar an gcroí rothlach in ionad comóchadh meicniúil an mhótair bruscaithe, ie an réimse maighnéadach agus an réimse leictreach a úsáid. idirghníomhaíocht idir. Trí mhinicíocht athrú MOFSET a athrú, is féidir an luas mótair a rialú dá bhrí sin. Ina theannta sin, soláthraíonn an rialtóir mótair rialú níos fearr ar fheidhmíocht mhótair ná mótar bruscair.
D'fhéadfaí halgartaim chun cinn níos fearr a fháil, mar shampla algartam ceartúcháin PID (díorthábhachtach-díorthaigh) nó FOG (rialú a dhíríonn ar an réimse, ar a dtugtar uaireanta mar rialú veicteoir), a dhaingniú isteach sa rialtóir mótair. Gabhann sé seo leis an mótarfheidhmiú idéalach leis an ualach iarbhír agus athruithe ualaigh, agus an fheidhmíocht mhótair níos cumhachtaí agus cruinn. Mar shampla, féadfaidh an t-algartam / clár rialaithe mótair fachtóirí gaolmhara a áireamh mar shampla an tárt rotor agus an tiomáint mótair a oiriúnú agus earráidí a laghdú de bharr fachtóirí meicniúla de réir a chéile. Déanann algartam den sórt sin go bhféadfaí luasghéarú agus chasmhóimint a rialú go beacht.
I gcomparáid le mótair brushed, ní mór do mhótair scuabtha (BLDC) ciorcaid rialaithe níos sofaisticiúla a cheangal ach is féidir feidhmíocht níos fearr a thaispeáint. De ghnáth, ní mór do mhótair BLDC a bheith feistithe le braiteoir aiseolais mar shampla braiteoir éifeacht Halla, ionchódóir optúil, nó gléas braite EMF ar ais.
Tá cineál eile mótar BLDC a úsáidtear go coitianta i robots ina mhótar céimnithe. Sa chás seo, úsáidtear leictreamaighnéad cineál-athrú, atá suite in aice le croí lárnach an fáinne maighnéad buan. Ní "rothlú" an gnáthbhealach; ina ionad sin, déantar an luas a mhéadú de réir a chéile tríd an seafta rothlach leanúnach, ionas gur féidir uillinn áirithe uainíochta nó uainíochta leanúnach a bhaint amach. Tá rialú tairiscint in-athnuaite ag an mótar céimnithe; is féidir é a chur ar ais chuig a phost roimhe sin nuair is gá.
Tá an raon céim uillinn ó 1.8 ° (200 céim / rev) go 30 ° (12 céim / rev). Braitheann an uillinn nó an líon céimeanna ar líon na maighnéad buan atá ag an mótar, ach is féidir na luachanna lasmuigh den raon seo a bhaint amach freisin. de.
I gcás mótair céimnithe, má fhionntar gan céim a dhéanamh, leanfaidh siad i bhfeidhm; is féidir le mótair céimnithe torcóis ard a sholáthar ag rpm íseal. Is é an bealach is éifeachtaí chun an mótarfheithiclí a thionchar ná an solenóideach a chur ar ais agus as, ach is féidir é seo a chur ina chúis le bruscar nó le tonnchrith. Tá roinnt forluí i réimsí iarratais mótair scuabtha agus mótair céimnithe. Is fearr a dhéantar mótair céimsearacha d'iarratais a dteastaíonn gníomhartha réamhghníomhacha réamhghníomhacha (mar shampla piocadh agus socrúchán), seachas limistéir a dteastaíonn uainíocht fhada uainíochta leanúnach orthu, chomh maith le hiarratais bheaga ina bhfuil gá le tóirse nó luas ard. Ina theannta sin, tá ceanglais níos ísle ar éifeachtúlacht fuinnimh ag mótair céimnithe ná mótair DC gan scuabadh. Chomh maith leis na mótair atá liostaithe anseo, tá go leor cineálacha eile le roghnú as. Tá an tsraith mhótair go leor agus casta, le go leor brainsí. Mar shampla, is meascán de mhótar DC scuabtha (i gcoibhneas le rotor) agus mótar ionduchtúcháin AC (i gcoibhneas le struchtúr statóra) is mótar sioncrónaithe maighnéad buan (PMSM). Tá tréithe éifeachtachta ardfhuinnimh aige, dlús ard gaol in aghaidh an aonaid toirte, cóimheas meáchain, mearfhreagartha agus rialú sách éasca, ach tá an praghas sách ard.
