Straitéis rialaithe nua-aimseartha
Úsáidtear an straitéis rialaithe tiomána mótarfheithiclí AC servo den chuid is mó faoin gcoinníoll go ndéantar an tsamhail réadmhaoin rialaithe a chinneadh, ní athraíonn sé agus go bhfuil sé líneach, agus go bhfuil na coinníollacha oibríochta agus an timpeallacht oibriúcháin cinnte go seasmhach. Mar sin féin, is é an tsamhail dhinimiciúil matamaiticiúil de mhótair AC maighnéadach sioncrónach córas ilchineálach neamhréitiúil, láidir, cúpláilte. I gcás ceanglais ardfheidhmíochta, ní mór machnamh a dhéanamh ar éifeachtaí neamhlíne éagsúla, athruithe ar struchtúr agus ar pharaiméadair an ábhair, agus athruithe sa timpeallacht oibriúcháin. Agus fachtóirí ama-athraitheacha agus neamhchinnte cosúil le suaitheadh timpeallachta. Déanann forbairt agus cur i bhfeidhm teoiric rialaithe nua-aimseartha a bheag nó a mhór a dhéanamh mar gheall ar easnaimh teoiric rialaithe clasaiceach don chóras neamhstálach stocachstaisteach atá ag athrú am.
(1) Rialú díreach ar chasmhóimint
Is é an teoiric rialaithe um chasmhóiminte díreach straitéis ardfheidhmíochta rialaithe mótair AC a mhol an tOllamh M. depenbrock Ollscoil na Gearmáine Ruhr agus an scoláire i tSaaphaise na Seapáine sna 1980í. Tá an straitéis rialaithe bunaithe freisin ar mhhatamaitic beacht an ruda rialaithe. Déanann an tsamhail, ach murab ionann agus rialú veicteoir, anailís ar mhúnla matamaitice an mhótair AC go díreach sa chóras comhordaithe statóir gan athruithe comhordanáidí casta. Glactar leis an treoshuíomh réimse statóir, níl aon dhíchúpláil faoi láthair ag teastáil, agus déantar rialú díreach ar an nasc chasmhóiminte agus fluara ag an rialú two dhá sheasamh, rud a seachnaíonn comhshuíomh an statóra atá ann faoi láthair i gcomórtas chasmhóiminte agus excitation, agus go rialóidh sé go díreach an t-athrú an inverter. Rialú maith, ag díriú ar fhreagra tapa an chasmhóiminte chun feidhmíocht ard dinimiciúil an chasmhóiminte a bhaint amach. Úsáideann an treoshuíomh díreach i réimse an rialú um chasmhóimint an nasc stator flux, nach bhfuil tionchar ag na paraiméadair an rotor. Chomh fada is a aithnítear friotaíocht an statóra, is féidir é a thabhairt faoi deara agus níl sé íogair do na paraiméadair mótair.
Tá teicneolaíocht rialaithe um chasmhóimint dhíreach curtha i bhfeidhm go rathúil i réimse an rialaithe iontrála inverter ionduchtaithe, agus sheol abb sraith táirgí. Mar sin féin, i bhfeidhmiú mótair shioncrónaithe maighnéad buan, tá roinnt fadhbanna fós ann i rialú an chasmhóiminte díreach. Úsáideann an rialú díreach um chasmhóimint hysteresis an slabhra maighnéadach, agus tá an chasmhóimint mhótair ag cuimilt, rud a chuireann isteach go díreach ar mhaolús an mhótair ag rith. Caithfidh rialú an chasmhóiminte díreach an nasc agus an chasmhóimint fluaise a urramú. Tá an cruinneas bocht ag luas íseal, rud a fhágann go bhfuil drochthionchar feidhmíochta mótair ag rith agus raon beag luas mótair. Mar gheall ar ionduchtas beag statóir an mhótair, is mór an tionchar atá ann faoi láthair nuair a thosaíonn an mótarfheithicil agus athruithe ar an ualach, agus go bhfuil an nasc fluaiste agus an sciathán chasmhóiminte mór. Ina theannta sin, ós rud é nach féidir staid tosaigh an nasc fluaise a mheas nuair a bhíonn an mótar suiteáilte, is deacair tús a chur leis an mótar. Cé go bhfuil roinnt scoláirí sa bhaile agus thar lear ag iarraidh agus ag feabhas a chur ar straitéis rialaithe um chasmhóimint dhíreach mótair maighnéadach sioncrónach le blianta beaga anuas, tá an scéim rialaithe seo deacair freastal ar riachtanais teicneolaíocht tiomána servo AC.
(2) Rialú struchtúir athróg mód sleamhnáin
Baineann rialú struchtúr athraitheach leis an gcatagóir rialaithe neamhlíne, agus is cosúil go bhfuil neamhréireacht ag baint leis an neamhréireacht rialaithe, is é sin, tréith aistrithe a athraíonn "struchtúr" an chórais. Ní gá go mbeadh múnla matamaiticiúil an chórais ar eolas faoi rialú struchtúir mhodhanna sleamhnáin. Ní mór ach tuiscint a fháil ar raon garbh na bparaiméadar córas agus a n-athruithe, ionas go mbeidh na buntáistí a bhaineann le freagra tapa, neamhoiriúnacht le paraiméadair agus athruithe suaitheadh, agus gan aon ghá le haitheantas agus dearadh ar líne a bheith ag an rialú struchtúr athraitheach. Leis an fheidhm chun an t-ordú agus an díchúpláil a laghdú, nuair a thagann an córas isteach sa stát mód sleamhnáin, ní dhéanfaidh na hathruithe paraiméadar bunaidh agus suaitheadh seachtracha an chórais difear d'aistriú stáit an chórais, ach tá sé de dhualgas air sleamhnán in aice leis an eitleán lasc , le féin-inoiriúnaitheacht agus láidreacht iomlán, mar sin tá rialú mód sleamhnáin curtha i bhfeidhm go rathúil i gcóras servo mótair sioncrónach maighnéad buana. Mar gheall ar an rialú bang-bang, áfach, is é an fhadhb comhrá a dhéantar, agus is fadhb mhór í an fhadhb chaidrimh i bhfeidhmiú forleathan rialú struchtúir athróg mód sleamhnáin. Faoi láthair, sa mhótarchóras servo servo AC, trí struchtúr na mód sleamhnáin a athrú, mar shampla struchtúr modh sleamhnáin ard-ordú agus próiseáil scagtha a úsáid, réitítear an fhadhb comhrá a chruthaíonn rialú struchtúr an athróg mód sleamhnáin go pointe áirithe.
(3) Rialú oiriúnach
Mhol Golcl-well smacht rialaithe oiriúnacha go luath sna 1950idí. Comhcheanglaíonn sé rialú aiseolais le teoiric aitheantais, agus moltar tionchar na n-athruithe i saintréithe an réad, an sruth agus an suaitheadh comhshaoil ar an gcóras, nó nuair nach bhfuil go leor paraiméadair sa phróiseas rialaithe nó go bhfuil na paraiméadair sin i ngnáthghníomhú. Athruithe a dhéanamh, go háirithe nuair a dhéantar athróga mall, a uasmhéadú trí tháscairí feidhmíochta áirithe a lorg chun coigeartú an réad rialaithe a chomhlánú.
Is iad na modhanna oiriúnaitheacha a chuirtear i bhfeidhm faoi láthair ar rialú iad modhnú tagartha maidir le hábhar oiriúnú, paraiméadair a rialú féin-cheartúcháin agus rialaithe oiriúnaitheach neamhlíne éagsúla forbartha nua. Ní gá go mbeadh samhail mhhatamaiticiúil cruinn den réad rialú ag an gcóras rialaithe oiriúnaithe tagartha samhail agus ní gá aithint pharaiméadair a bheith ann. Is í an fhadhb lárnach ná dlí coigeartú paraiméadar oiriúnaitheach a dhearadh chun cobhsaíocht an chórais a áirithiú agus an t-ainm comhartha earráide a dhéanamh ag teastáil go nialas. Is é an buntáiste is mó go bhfuil sé éasca a chur i bhfeidhm agus go tapa. Mar sin féin, tá roinnt fadhbanna sa algartam oiriúnaitheach, amhail an tsamhail matamaitice agus an t-oibriú tromchúiseach, rud a chuireann casta ar an gcóras rialaithe. Mar shampla, tógtar tréimhsí ama maidir le sainaithint agus ceartú paraiméadar. I gcás córais le hathruithe paraiméadar níos tapúla, tá luas ríomh an chórais i bhfeidhm go mór ar fheidhmíocht an rialaithe. Caithfidh crua-earraí an chórais iarratais a bheith ard sa tiomáint servo AC, a chuireann próiseálaí comhartha digiteacha (DSP) 32-giotán nó eagar geata iniompartha (fpga) i bhfeidhm go ginearálta.
(4) Rialú linearization aiseolais neamhlíne
Is modh dílseála rialaithe neamhlíneach é líneú aiseolais. Is é an croí-smaoineamh ailgéabar córas neamhlíne a thiontú i gcóras líneach (go léir nó cuid de) ionas gur féidir scileanna an chórais líneach a chur i bhfeidhm. Is é an difríocht bhunúsach eatarthu agus gnáth-líneáil ná nach fhaightear líneáil aiseolais trí chomhfhogasú líneach an chórais ach trí aistriú stáit agus aiseolas. Le blianta beaga anuas, léiríonn torthaí taighde theoiriceacha na gcóras rialaithe neamhlíne gur féidir aiseolas stáit neamhlíne agus claochlú comhordaithe cuí a úsáid chun córas neamhlíne neamhchineálach a choinniú go cruinn faoi choinníollacha áirithe, agus féadann an t-aiseolas stáit seo an córas rialaithe a ráthú. Cobhsaíocht agus dea-chaighdeán dinimiciúil. Bunaithe ar an modh rialaithe beachtaithe aiseolais beacht, bunaíodh an tsamhail rialaithe líneach den mhótar maighnéadach sioncrónach buan. Tar éis rialú na líneála aiseolais, is féidir rialú díchúplála na n-aiseanna d agus q a bhaint amach, go bhfuil an fheidhmíocht rianú reatha go maith, agus go bhfuil an freagra an chasmhóiminte tapa. Is féidir leis an gcéadfhreagra luais teacht le chéile ar luach áirithe, gan difríocht statach, ró-scor beag agus próiseas aistrithe gearr.
(5) Straitéis rialaithe cliste
Tá straitéisí rialaithe clasaiceacha nó nua-aimseartha ag brath ar mhúnla matamaitice an mhótair agus ní thugann siad aghaidh bunúsach ar fhadhbanna rialaithe córais casta agus neamhchinnte. Tá tréithe neamhlíne ag an straitéis rialaithe cliste agus is féidir le córais a réiteach le rudaí rialaithe níos casta, timpeallachtaí agus tascanna. Faigheann rialú cliste réidh leis an spleáchas ar an tsamhail réad rialaithe, agus ní rialaíonn sé ach de réir an éifeacht iarbhír. Agus iad á rialú, is féidir an neamhchinnteacht agus an míchruinneas a réiteach.
I measc na straitéisí rialaithe cliste tá rialú doiléir, rialú líonra neodrach, rialú córas saineolaithe, agus rialú láidir agus rialú algartam géiniteach. Tá straitéisí rialaithe líonra rialaithe neodrach aibí i bhfeidhm córas maoirseachta sioncrónach maighnéadach buan.
(6) Rialú tromchúiseach
Is gné rialaithe uimhriúil ríomhairí é rialú fuzzy bunaithe ar chomhiomlánú doiléir, athróga teangeolaíocha teanga agus réasúnaíocht loighic dhúcrach. Aonad rialaithe a bhaineann leis an mhatamaitic agus an fuzziness, agus úsáideann sé tacair dhócmhainneacha, athróg teangeolaíoch agus réasúnaíocht fhulangach mar bhonn teoiriciúil, is é sin úsáid a bhaint as débhríocht sna coincheapa a úsáideann daoine ó lá go lá, le heolas agus taithí shaineolach mar Rialacha rialaithe , ag baint úsáide as insamhalta meaisín chun rialú a dhéanamh ar an gcóras, is féidir go réadúil aithris a dhéanamh ar an taithí rialaithe agus ar rialú modhanna fuzzy d'oibreoirí agus saineolaithe oilte.
Ní bhíonn réasúnú tromchúiseach ag brath ar shamhlacha matamaiticiúla cruinn. De réir sonraí ionchuir agus aschuir an chórais iarbhír, is féidir an córas a rialú i bhfíor-am mar thagairt do thaithí oibriúcháin na n-oibreoirí réimse. Dá bhrí sin, tá sé oiriúnach chun fadhbanna rialaithe córais neamhlíne a réiteach; Stuama maith agus inoiriúnaitheacht láidir, oiriúnach le haghaidh córais ama-athraithe agus am-moille. Mar sin féin, níl an cumas féinfhoghlaim rialaithe doiléir láidir, agus bíonn na rialacha rialaithe dearaidh ag brath ar thaithí agus ar shaineolaí eolais, a d'fhéadfadh a bheith ina chúis leis an gcóras a bheith míchruinn. Níl ort ach go nglacfaidh an straitéis rialaithe doiléir níos mó rialacha rialaithe, ní mór go leor taithí a fháil ar an bhfoireann, agus go bhfuil an cruinneas rialaithe sách íseal. Tá an teicneolaíocht rialaithe fuzzy curtha i bhfeidhm go maith i ndearadh rialtóir reatha mótarfheithiclí AC servo agus rialtóir luas. Mar sin féin, sa chóras servo le riachtanais ard-dhinimiciúla, ní mór an teicneolaíocht a fheabhsú tuilleadh.
(7) Rialú neural líonra
Thosaigh an taighde ar líonra neodrach sna 1940í go luath. Sna 1980í, rinne teoiric an líonra neodrach cinn agus tháinig sé ina brainse tábhachtach de rialú cliste.
Tagraíonn líonra neural do chóras próiseála faisnéise a shamhlaíonn struchtúr agus feidhm na néaróga cranial daonna ag teicnící innealtóireachta. Laghdaíonn an rialú líonra nóral an fheidhm ríomh sa líonra fisiceach. Sa phróiseas ríomh, tá nasc comhfhreagrach ag gach oibríocht bhunúsach leis. Insamhalta an tsamhail líonra neodrach próiseas gníomhaíochta néaróin inchinn an duine, lena n-áirítear próiseáil, próiseáil agus stóráil faisnéise. Bíonn cuid de na hábhair ar fhaisnéis éagsúla i ngach neurón, agus níl aon laghdú ar an ngréasán ach go dtarlóidh roinnt damáiste neuron agus scriosadh faisnéise. Tá na buntáistí a bhaineann le stóráil dáileacháin faisnéise, próiseáil comhthreomhar, comhfhogasú neamhlíne, féinfhoghlaim agus cumas féin-eagraíochta ag an líonra neodrach. Féadann sé córais neamhlíne casta go neamhráite a chomhfhogasú go hiomlán, agus is féidir leis na tréithe dinimiciúla a bhaineann le córais mhór éiginnte a fhoghlaim agus a oiriúnú. Tá an daingean, le cumas chun smaoineamh íomhá daonna a insamhal, oiriúnach le déileáil le córais atá deacair cur síos a dhéanamh le samhlacha nó le rialacha. Le blianta beaga anuas, tá tús curtha ag daoine ag iarraidh teicneolaíocht rialaithe líonra nóral (nó faisnéis shaorga a) a chur i bhfeidhm ar chórais rialaithe tiomána mótair AC chun fadhbanna a réiteach atá deacair a réiteach trí mhodhanna traidisiúnta. Tá tréithe maisithe torann maith ag baint le húsáid an chórais choigeartaithe ai, caoinfhulaingt locht agus scalability, agus tá sé láidir do pharaiméadair. Is treoir thábhachtach é an teicneolaíocht rialaithe mótair a bheidh ann amach anseo.
Treocht forbartha teicneolaíochta rialaithe servo ard-fheidhmíochta AC
Is é an córas servo atá bunaithe ar mhótar maighnéadach sioncrónaithe buan an treo forbartha rialaithe servo. Cé go bhfuil go leor modhanna ann chun rialú servo AC a chur i bhfeidhm, tá fadhbanna ann fós mar chruinneas ísealchórais, droch-iontaofacht agus feidhmíocht íseal-luas.
Cibé an straitéis rialaithe traidisiúnta é, straitéis rialaithe nua-aimseartha, nó straitéis rialaithe cliste, tá a buntáistí ag gach straitéis rialaithe, ach ag an am céanna tá roinnt fadhbanna ann. Tá sé deacair an éifeacht rialaithe idéalach a fháil ó straitéis rialaithe aonair. Is é an treoir forbartha atá ag teicneolaíocht rialaithe servo ard-fheidhmíochta AC sa todhchaí chun iniúchadh a dhéanamh ar conas straitéisí rialaithe éagsúla a ionchorprú agus a chumasú chun feidhmiú rialaithe an chórais servo a fheabhsú níos fearr. Faoi láthair, tá dhá fhoirm ag an straitéis rialaithe ilchodach den chuid is mó: is é ceann amháin straitéis rialaithe nua a ghlacadh bunaithe ar an straitéis rialaithe pid clasaiceach, amhail rialú pid doiléir, rialú pid líonra gréasán, rialú pid saineolaithe, srl .; an dara ceann, beirt riaracháin nua nó níos mó a ghlacadh Straitéisí cosúil le rialú gréasán neodrach neodrach, rialú doiléir oiriúnaitheach, rialú chasmhóiminte díreach doiléir, rialú soitheach oiriúnach, rialú struchtúr athróg mód sleamhnáin chasmhóiminte díreach, etc. Na straitéisí éagsúla a chomhlánú lena chéile chun feabhas a chur air feidhmíocht an chórais rialaithe luas AC, agus ag an am céanna tá láidreacht níos láidre aige. Tá an straitéis rialaithe ilchodach mar fhócas ar thaighde reatha agus mar threocht mhór i bhforbairt sa todhchaí.
Conclúid
Ag cur an córas mótair sioncrónaithe maighnéad buan mar shampla, déantar cur síos ar leithligh ar phrionsabail bhunúsacha, buntáistí agus míbhuntáistí straitéise rialaithe traidisiúnta, straitéis rialaithe nua-aimseartha agus straitéis rialaithe cliste i mótarfheithiclí AC servo, agus teicneolaíocht rialaithe mótarfheidhmíochta AC servo motor system tuartha. Leagann an treocht forbartha amach gur straitéis rialaithe traidisiúnta é, straitéis rialaithe nua-aimseartha, nó straitéis rialaithe cliste, tá buntáistí ag gach straitéis rialaithe, ach ag an am céanna tá roinnt fadhbanna ann. Tá sé deacair an éifeacht rialaithe idéalach a fháil ó straitéis rialaithe aonair. Is é an treoir forbartha atá ag teicneolaíocht rialaithe servo ard-fheidhmíochta AC sa todhchaí chun iniúchadh a dhéanamh ar conas straitéisí rialaithe éagsúla a ionchorprú agus a chumasú chun feidhmiú rialaithe an chórais servo a fheabhsú níos fearr.
