1. Réamhrá ar chóras rialaithe turntable insamhalta aerárthaí
Is é an chuid is mó de thrí chuid an turntable insamhalta eitilte comhdhéanta den chuid is mó: fráma seachtrach, fráma lár agus fráma istigh. Taispeánann Figiúr 1 léaráid scéimeach de insinthalta eitilt trí-ais ar mhúnla áirithe. Tá struchtúr dúnta sa phráma lár agus den fhráma istigh, agus glacann an fráma seachtrach struchtúr forc tiúnta. Tá mótar servo ag an trí fhráma istigh agus lasmuigh le haghaidh uainíochta leanúnach. Tá braiteoir cosúil le gyroscope agus iarrthóir suite ar an bhfráma istigh chun dearcadh eitilte agus tairiscint uilleach an aerárthaigh a mhealladh, agus cuirtear comharthaí I / O an braiteora agus an rialtóir as an mbonn tríd an bhfáinne seoltóireachta, rud a bhailiú comharthaí postures éagsúla. Tiontaigh isteach uainíocht mheicniúil an chnó inchurtha. Léiríonn bríonna fisiciúla na dtrí bhosca seachtracha agus istigh faoi seach go léiríonn an fráma seachtrach go dtéann an t-aerárthach as an mbealach, léiríonn an fráma lár an pháirc aerárthaigh, agus léiríonn an fráma istigh go bhfuil an t-aerárthach ag rolladh. Déanann na trí frámaí an gníomh a chomhtháthú chun an dearcadh fíor ar an eitilt a shamhlú i spás tríthoiseach.
Tá mótar servo ag tiomáint an chórais tiomána den chóras go príomha don fhráma seachtrach, don fhráma lár agus don fhráma istigh, agus rialaíonn na rialaitheoirí servo faoi seach le haghaidh mótarfheithiclí na mótair servo. Tá an trí fhráma feistithe freisin le sioncrónóir ionduchtach agus tacachiméadar chun monatóireacht a dhéanamh ar an suíomh uillinne rothlach agus treoluas uilleach an turntable insamhalta.
Tá na trí fhrámaí inmheánacha agus seachtracha an turntable neamhspleách dá chéile, agus mar sin glacann an córas rialaithe an scéim a thaispeántar sa FIG. 2. Glacann an scéim rialaithe meascán de ríomhaire óstach agus ríomhaire níos ísle. Úsáidtear ríomhaire mar an ríomhaire uachtarach chun monatóireacht a dhéanamh ar an gcóras rialaithe servo agus a bhainistiú i bhfíor-am. Úsáidtear an meaisín níos ísle chun rialú díreach a dhéanamh ar ghníomhaithe na trí chainéal. Toisc go bhfuil struchtúr fisiceach gach lúb rialaithe cainéil mar an gcéanna, is é an gaol rialaithe idir na trí chainéal ná caidreamh comhthreomhar.
Úsáidtear painéal oibriúcháin an ríomhaire uachtair chun staid oibre an chórais a leagan síos, agus tá an fhaisnéis faoin stát oibre ar taispeáint ar an ríomhaire uachtarach. Tarchuireann an ríomhaire uachtarach an t-ordú socraithe chuig an ríomhaire íochtarach, agus an bus idir an ríomhaire uachtarach agus na sonraí malartuithe ríomhaireachta níos ísle. Is féidir leis an ríomhaire níos ísle an t-aschur a thiontú de réir an chomhartha aiseolais a bhailítear de réir an algartaim algartam rialaithe cláraithe, agus ansin déanann sé rialú ar an mótar tríd an aschur digiteach / aschur chun rialú fíor-ama an taistil iniompartha a bhaint amach.
3.1 dearadh lúb reatha
Ceadaíonn an t-aiseolas diúltach do lúb reatha úsáid a bhaint as cumas ró-ualaigh agus an t-uasluach reatha a theorannú, rud a chosnaíonn an mótar ó thús tapa nó coscánaithe.
3.2 dearadh lúb luais
Is cuid riachtanach den chóras rialaithe seasamh é an dearadh lúb luas chun cruinneas statach an lúb luas a chinntiú. Úsáideann an córas meaisín tomhais luas mar chomhpháirt aiseolais luas chun lúb aiseolais ar luas a chruthú.
3,3 dearadh fáinne seasamh
Is éard atá sa chóras rialaithe lúb seasta an chórais ná: lúb luas, PWM, mótar torchóis agus meaisín tomhais luas. Ós rud é gur rialaitheoir digiteach é an rialálaí lúb, is féidir é a bhaint amach ag ríomhaire. Nuair atá an córas rialaithe ag feidhmiú rialú rianú luas, níl ach comhartha seasamh cruinn ach níl aon chomhpháirt tomhais luais cruinn ann. Dá bhrí sin, ní féidir an comhartha luais a fháil ach amháin tríd an modh difríochta comhartha seasamh, agus ansin déantar an rialú lúb a dhúnadh, agus glactar cruinneas an lúb seasamh. Cruinneas an lúb luas a rialú.
4 Conclúid
Sa pháipéar seo, tugtar isteach scéim rialaithe foriomlán an turntable insamhalta aerárthaigh, agus tógtar múnla matamaitice an tarchuradáin aon fhráma. Tugtar isteach modh dearadh an rialaitheora turntable, agus déantar anailís ar chobhsaíocht agus ar chruinneas na scéime rialaithe. Tá an tsamhail insamhalta den chóras rialaithe tógtha ag ardán insamhalta MATLAB. Tá an comhartha ionchuir insamhalta insamhlaithe ag an sampla, agus cuirtear an comhartha minicíochta seasta agus an t-ordú poist ar fáil don tsamhail insamhalta. Déantar anailís ar na torthaí insamhalta. Cruthaítear torthaí turgnamhacha ar éifeachtacht na scéime rialaithe.
